一、按下示教器中的MENU键，选择下一页，然后选择系统，发现没有零点标定的选项，这时其他的一切无从谈起，我们必须把这个选项调出来。

于是我们进入系统下面的变量。

按下“Shift”键+下方向键快速下翻找到“MASET_ENB”这一项。

将其修改成1，默认为0，即不显示零点标定选项。

再次进入系统菜单就会发现“零点标定/校准”菜单了，这时我们进去进行操作。

然后就会进入如下界面。

二、消除SRVO—062报警（此时机器人完全不可以动）

在电池电量耗尽，零位丢失，换完电池准备额零点标定时会遇到SRVO—062报警，这时候必须先消除这个报警，具体方法如下：

还是在这个界面按下F3“RES_PCA”复位编码器脉冲。

选择“是”关机，这样再开机机器人就可以单轴运动了。

三、若出现SRVO—075报警（此时机器人关节可动—即可以单轴运动）

消除该报警处理方法为使用示教器运动机器人报警轴关节20度左右，若有多个报警轴依次移动该报警轴20度左右即可消除该报警。

四、进行全轴零点标定

首先将机器人机械调零，调零顺序4-5-6-1-2-3（实际机器人每个周都有零位标记，请按该标记调整机器人到零位位置），即下图位置。

然后选择全轴零点位置标定

选择“是”。

然后点击完成即可。

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