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2，码垛机器人手爪前端送料的输送带的结构，对于料袋抓取的辊子输送带一般有国标，需要采用标准的接口，而对于皮带输送带，就要考虑怎样来实现。
3，机器人抓手的经济工作方式，采用电动、气动、液压等作为动力来源，涉及的结构及其制造、使用和维护成本不一样，利用现场环境可提供的动力能够降低生产制造成本。
4，码垛机器人机型的选择，机器人大负载能力和工作半径，机器人的转动惯量，机器人的价格，来考虑抓手的设计。
5，码垛机器人手抓目标的重量、大小及材质对于不同对象的工件选择不同的手爪，如板料。
6，码垛机器人运动末端工件放置的空间布局，抓手是否适用生产环境。
7，所抓取物料决定抓手的种类，如袋装物料通常用抓取式，箱装物料用夹板式或者真空吸盘式抓手，板材通常用吸盘式抓手等。
码垛机器人抓手的选择一般根据生产现场环境来决定的，不同的工作需求，对抓手的设计要求不同。码垛机器人的普及使用既缓减了劳动强度，又降低了人工生产成本，为企业的发展带来诸多优势。
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